力对轴之矩是力使物体绕某一轴的转动效应的量度。图1-8（a） 所示可绕轴转动的门，在其上A点作用有任意方向的力F。将F 分解为F=Fz+Fxy，其中Fz 平行于z 轴，Fxy 垂直于Oz 轴。力F 对门所产生的绕Oz 轴转动的效应可用其两个分力（Fz，Fxy）所产生的效应代替。其中，与Oz 轴共面的Fz 对门不能产生绕Oz 轴转动效应，只有分力Fxy 对门产生绕Oz 轴转动的效应。这个转动效应可用垂直于轴Oz 平面上的分力Fxy 对O 点之矩MOz（Fxy）度量，如图1-8（b） 所示。

由图1-8，有

比较式（1-4）与（1-5），有 同理：
      Mz（F）= MOz= [MO（F）] z
      Mx（F）= MOx= [MO（F）] x               （1－6）
      My（F）= MOy= [MO（F）] y

即力对点之矩在过该点的轴上的投影等于力对该轴之矩（代数量），此即力矩关系定理。

     如图1－9 所示。力对轴之矩为代数量，按右手定则：四指握拳方向与力对轴之矩方向一致，拇指指向与坐标轴正向一致者为正，反之为负（与高中物理的定义一样）。